碼垛機(jī)器人抓手原理
碼垛機(jī)器人執(zhí)行的多是抓放操作，即機(jī)器人從傳送帶上抓取物料，沿運動路徑將其放置在托盤上指定位置的動作循環(huán)。故根據(jù)機(jī)器人在完成碼垛作業(yè)時其與傳送帶及托盤的位置關(guān)系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門”字形運動軌跡。注意到機(jī)器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因紙箱在托盤上位置不同導(dǎo)致軌跡終點坐標(biāo)不同。
所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現(xiàn)物料的存儲、搬運、裝卸、運輸?shù)任锪骰顒?。與傳統(tǒng)的人工碼垛及龍門式碼垛機(jī)相比，碼垛機(jī)器人因其生產(chǎn)效率高、占地空間小、動作靈活性大、人工勞動強(qiáng)度低等特點，逐漸被應(yīng)用到各個領(lǐng)域中。
適用場合
適應(yīng)包裝形式：紙箱自動化碼垛、袋包自動化碼垛、桶裝物品碼垛、異型包裝碼垛。
碼垛應(yīng)用領(lǐng)域：食品飲料類、醫(yī)藥類、煙草類、化工類、物流類、家電類、塑膠類等行業(yè)。
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