熟石灰全自動碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。
熟石灰全自動碼垛機根據機器人在完成碼垛作業時其與傳送帶及托盤的位置關系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門”字形運動軌跡。注意到機器人末端執行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因物料在托盤上位置不同導致軌跡起始點坐標不同。
在采用熟石灰全自動碼垛機進行碼垛作業的時候，機器人抓手的選擇很重要，真空抓手便宜，易于操作，而且能夠裝載大部分負載物。翻蓋式抓手，它能將一個袋子或者其他包裝形式的兩邊夾住；叉子式抓手，它插入包裝的底部來將包裝提升起來；袋子式抓手，這是翻蓋式和叉子式抓手的混合體，它的叉子部分能包裹住包裝的底部和兩邊。
熟石灰全自動碼垛機應用的領域包含了：食品飲料類、醫藥類、煙草類、化工類、物流類、家電類、塑膠類等行業?？梢酝ㄟ^更換抓手，實現在不同行業各種形狀的成品進行裝箱和拆（碼）垛作業。靈活應變現場的各種碼垛要求，適應多種包裝形式，包括：紙箱自動化碼垛、袋包自動化碼垛、桶裝物品碼垛、異型包裝碼垛。
